São aqueles que compartilham órbita com um planeta ou satélite, sem risco de colisão, por se situarem em um dos chamados pontos de Lagrange, locais onde há equilíbrio das forças gravitacionais, 60º à frente ou atrás do planeta/satélite. Júpiter compartilha sua órbita com diversos troianos. A Terra também tem os seus, em menor número.
